真奥贞夫/撒旦
本作男主角。在异世界安特•伊苏拉时名为撒旦•加科布。实际年龄约300岁，在日本伪装成20岁。身形与在安特•伊苏拉时的模样差非常多，一旦恢复魔力，身形会比现实高壮许多，代表恶魔的山羊角和足也会重新出现。
过去出生于魔界一个弱小的部族，当时跟哥布林差不多脆弱。有一天整个部族遭其他魔族灭族，真奥父母双亡的同时还身受重伤、奄奄一息地在哭泣，一个路过的天使（莱拉）以第一次看到恶魔在哭为理由救了他，在疗伤过程中天使告诉他许多知识与见闻，并在临行前送给他一个宝石（基础的碎片），真奥凭著当时所得到的知识成为日后的魔王撒旦。
企图征服人类的世界安特•伊苏拉，却败在勇者艾米莉亚手下。为了能东山再起，在艾尔西尔的建议下开启了异世界之门逃到现代日本，却因为日本没有魔力之故受困于此。在利用残存的魔力伪造了身分后，和芦屋四郎与漆原半藏同住在东京都涉谷区笹冢的“Villa．Rosa笹冢”的201号室。最初以领日薪的人力派遣工作谋生，后来辗转打过许多种工，终于在半年前进入大型快餐连锁店麦丹劳工作。十分优秀的打工人员，才开始工作半年时薪升到A级人员水准，也获选店内员工的本月MVP，之后受命成为特定时间段的负责人。
他不使用魔力在几天内习得日语，也学会了说流利的英语。身为魔王，对其他人的阴谋与恶意敏感具有洞察力和观察力，经常能提前推断出敌方目的。适应能力很高，一年以内已经适应了在地球上的生活。即使多次遇上了危机都能借由他的机智转危为安，但另一方面对于却女性心理比较迟钝。
自从来到地球后精神上有很大的转变，待人温和又认真，并努力融入人类社会，对身为消灭魔王军的最大仇敌惠美不但毫无敌意，甚至为救他人愿意消耗自己残存的魔力，让勇者一行人和铃乃一开始都不敢相信他是以前肆虐安特•伊苏拉的魔王。曾说过去不了解人类，在听到惠美因魔王军而失去父亲时对她道歉。
对于知道自己真实身份还出于自己的意志喜欢上自己而且平时会在各方面支持自己的打工的后辈千穗十分感谢，但受不了千穗哭。
因阿拉丝拉姆斯将之认为爸爸，艾米莉亚为妈妈而无奈让她住在“魔王城”。曾带艾米莉亚与阿拉斯去过游乐园。在阿拉斯与加百列对战中损坏了“魔王城”。
第四卷中，因“魔王城”损坏，需维修一周，而搬去在铫子大黑天祢的海之屋帮忙，在四卷末，卡米奥带来用魔王的断角碎片制成的剑，魔王便以之恢复了艾尔西尔，路西菲尔，卡米奥与自己的魔物身体，训斥西里亚特时让西里亚特带话给魔界随后搂住艾米利亚，说“我手上已经有了基础碎片”，并打开gate送回卡米奥与西里亚特的军队，又取下剑上的魔力“基础”碎片。
拉贵尔事件中，小千因加百列与拉贵尔受伤，真奥在玲乃，艾尔西尔和惠美的帮助下寻找，后因小千从莱拉处得到圣法气而给予的力量，恢复魔王身体，与艾尔西尔一起对付加百列与拉贵尔，但力不从心，由小千与惠美救下。
为了遣返法尔法雷洛，指定了艾米莉亚，贝尔，路西菲尔，艾尔西尔和佐佐木千穗为新四天王（虽然被吐槽是五个），并由恶魔传回消息，后来又在第八卷惠美回安特•伊苏拉后失去联系期间里，芦屋指出他这一决定是“牺牲了艾米莉亚和玲乃在安特•伊苏拉的安全，换取佐佐木小姐在日本的安全。”
在考驾照的时候遇见了艾米莉亚的父亲诺尔德•尤斯提纳和阿拉斯•拉姆斯的妹妹亚西艾斯•安拉，并带他们回了“Villa•Rosa笹冢”的201号室又与亚西艾斯去救援千穗并与艾西斯融合，完胜卡麦尔。回来时，从意料外出现的大黑天祢处得知芦屋和诺尔德被加百利抓走的事。
此后，由玲乃开的门成功回到安特•伊苏拉，但未恢复魔力，同时使用圣剑时有排斥反应（本人会呕吐），又在这时向贝尔吐露了侵占安特•伊苏拉的原因。
其后，因苍天盖的战斗骑摩托车闯进战场，在亚西艾丝•安拉融合了芦屋铠甲上适应了魔力的基础碎片后恢复魔力使用圣剑轻松完胜3个天使，后遇到“神”（天使长イグノラ），在其强力的引力不得因下狠狠地勒住了加百利，在房东的帮助下回到日本。
回到地球后向惠美讨要于去安特伊苏拉的经费，共30万日元，其实是想为惠美提供工作机会，但因为惠美没有拒绝还钱而苦恼，后因惠美阴差阳错去麦丹劳工作而差点不想上班。在看望漆原听世界的因由的时候，发现莱拉并和其它人一起抓住了她。
游佐惠美/艾米莉亚•尤斯提纳
生日：10月3日
本作女主角。在异世界安特•伊苏拉时名为“艾米莉亚•尤斯提纳（エミリア•ユスティーナ）”，为大法神教会的勇者。实际年龄为17岁，在日本伪装成20岁。
半天使，人类父亲诺尔德与大天使母亲莱拉的混血女儿。能够自在操作在其身体中寄宿著天界金属“天银”所构成的“进化圣剑•片翼（ベターハーフ）”。普通状态以下的头发为玫红色，而使用圣法气后会因为天使血脉而变为银白色。头上有根呆毛。
出身于西大陆的乡下农村，曾经只是个普通的农家女儿，直到12岁时魔王军的侵略中因其真正身份而被大法神教会带走。与父亲分开以后，农村就在魔王军的侵略下烧毁。认为父亲已经死亡的她，为了向魔王复仇而学习剑术和法术，一年后以教会骑士的身份投身于对魔王军的战斗。在16岁时得到“进化圣剑•片翼”以后正式成为勇者后，接连击败了魔王军的三位元帅，号召全人类攻入魔王城所在的中部大陆。
在魔王城只差一点就能够打倒魔王撒旦和手下艾尔西尔，却让他们逃到异世界，为了追击而来到日本，却被其伙伴奥尔巴背叛而抛弃。而且与魔王的情况相似的是，因为日本没有圣法气之故而受困于此，因而开始一般日本人的打工生活。
性格爱恨分明，虽然本性正直、温柔、善良、责任感强，而且会为友人着想，但受到过去影响而在面对任何魔界之人时都毫不留情。即使在日本，在面对魔王时的固执和急躁情绪仍然相当明显，面对恶魔们时常口出如黑社会般的恐吓台词，因此总被魔王吐嘈“不像勇者”。
喜欢Relax Bear，连钱包都是印有白色小熊以及黄色小鸟图案的折叠式LV钱包。另外亦喜欢日本时代剧，以时代剧的主题曲为其智能手机的铃声。非常在意自己不算丰满的身材，一旦被提起绝对会发火，因为这个原因第三卷差点杀死魔王。
在大型手机电信公司—“DOCODEMO”集团担任契约员工，担当客服中心中意见处理领域的电话客服接线员，住在东京都杉并区永福町的“Urban•Heights永福町”的501号室。
曾经被千穗当作真奥的前女友。
沙利叶事件中千穗被沙利叶挟持，被逼问要求交出圣剑，后被魔王解救。
第三卷被天降“苹果”阿拉斯•拉姆斯当成母亲，后与魔王去了游乐场，在与抢夺阿拉斯•拉姆斯的天使加百利战斗时，与阿拉斯•拉姆斯融合打断了加百列的剑，并在加百列的手臂上留下伤口。
在与加百列战斗后跟魔王等人去了“大黑屋”，在海上与恶魔交战却未杀一个恶魔，后在魔王赶到训斥恶魔时，被魔王搂住。
在寻找拉贵尔的过程中遇见加百列，并被告知父亲活着，逐渐失去了杀死魔王的信念。
其后决定回安特•伊苏拉，在家乡因阿拉斯发出的力量被天使发现并被抓获，曾哭着想让魔王救他。从艾尔西尔的信中谜语得知魔王会来救他们流泪，之后与艾尔西尔战斗，被后来的魔王所救。在失去工作后开始在麦丹劳打工。探望漆原期间，在医院抓住莱拉之后因莱拉之前给他们惹了太多麻烦而用左手将莱拉的脸扇成像“拿破仑鱼和浪人鯵混杂一般”的样子。
加百列质问真奥期间因听到了真奥的告白，在真奥回来扑入真奥怀中。此后，因为纠结如何与莱拉交谈几乎24小时黏在真奥附近。
佐佐木千穗
生日：9月10日
东京都立笹幡北高校的2年生，16歳。住在东京都涉谷区幡之谷，父亲佐佐木千一是原宿警察局巡查部长。魔王在麦丹劳打工的晚辈店员。
身高一般，但胸部发育比勇者好，连铃乃和勇者都一脸羡慕和嫉妒。
对魔王有好感，更一度认为勇者是魔王的前女友。可惜由于魔王的感情上迟钝，加上总会遇上突发事件而不太感受到她的心意。
在被路西菲尔劫持为人质、目睹魔王、艾尔西尔与勇者和路西法与奥尔巴以真面目交战以后，成为第一个（第二个是铃木梨香）得知魔王与勇者的真正身分的一般人，同时也是双方的共同友人。会为了无法帮助魔王而烦恼，担心有一天魔王和勇者等人要回到安特•伊苏拉了断。魔王曾建议将那些记忆消除，而铃乃更曾经强硬表明要把那些记忆以及安特•伊苏拉在日本的痕迹一并消除，但她却拒绝并表明不愿忘记和她们这段时间所相处的时光。
第五卷时，受到加百列和拉贵尔的计划放出的圣法气影响昏迷，真奥一行人在找加百列过程中醒来，并被莱拉给予强大圣法气，后给魔王与艾尔西尔力量，带回艾米利亚，打败两个天使。
其后要求为了在危机的时候能给大家传递求救信号为由请勇者和铃乃教导其圣法气的使用。在沙利叶的教导下，可以利用手机作为增幅器使用概念传送，并且可以进行简单的战斗。在真奥与铃乃营救期间，听过了天祢和房东志波的间歇性关于质点的所在地等等，并决定以自己的意志，知道这些事。这意志让房东都感到惊讶。
沙利叶/猿江三月
大天使，拥有越接近月亮力量就越强甚至倍增的体质，具有名为‘堕天邪眼光’的固有能力，能压制圣法气，甚至能让天使堕天。化名成猿江三月，为生活开销而担任森德基店长。
为了夺取惠美身体中的天银“进化圣剑•片翼”而来到日本，以能力让惠美无力化并唆使铃乃绑架千穗做为人质，但不知取出圣剑的方法，而不断对她发射‘堕天邪眼光’使她非常痛苦。后被为解救千穗而来的真奥击败，随后被他抛入异世界之门，却意外的从真奥工作的麦丹劳厨房冰箱出来。[5]
从真奥工作的麦丹劳厨房冰箱出来后看到木崎真弓后却对她一见钟情，死心塌地到即使被堕天也无所谓。把木崎称作女神，只要把木崎的名字说出来，就能令他无力。为了可以见到木崎并讨她欢心，不仅对木崎相关的人非常亲切，还每天三餐都去麦丹劳买大份套餐而变胖了。与‘监视者’拉贵尔为搭档。
此后决定不再回到天界，只一心想得到木崎真弓的认可。并辅导千穗学会了“概念收发”。
加百列
以回收质点阿拉斯•拉姆斯出现在大家面前的天使。[6]
卡巴拉生命之树的守护天使，管理【基础】。带着一支天兵大队
后因夺取阿拉丝•拉姆斯失败，于是逗留在日本的网咖“CYBER@SAFE”，被同样居住在网咖的佐藤称为“希腊人”。
曾经来到Villa．Rosa笹冢”的201号室，向漆原询问关于大魔王撒旦的宝藏一事，却被漆原用尼特族一流二流什么的给搪塞过去了。后来还解释了惠美关于她为什么是天界阻碍的原因，并告诉她她的父亲还活着。[8]
在恶魔入侵千穗学校的同时掳走芦屋和诺尔德，虽然遇见大黑天祢，但仍带了回去。后来告诉魔王勇者在他们手上。[11]
其后在苍天盖同拉贵尔和卡麦尔被撒旦残揍，后来出现的外星人（天使长イグノラ）吸走了卡麦尔和拉贵尔，但他被魔王死死勒住，据说快被勒死了，被房东带回房东的住宅。[13]据房东说曾想开门到天界，但天界关闭，无法回去。
莱娜
大天使，艾米莉娅的母亲，亦是过去救过魔王的恩人。与艾美达拉相识并将能打开GATE的羽毛笔交付艾美达拉保管。成为天使前是医师。
在天界失踪后，天使动员寻找她的下落。[11]
第十一卷末，算是正式出现在大家的面前，但一出场就被惠美揪住并被扇耳光。第十二卷为了艾米莉亚挡下出了伊尔恩的攻击，受重伤。在接受魔王治疗后堕天。[14][15]
卡麦尔
卡巴拉生命之树的守护天使，管理【严厉】，称“神的绝对正义”。是个既保守又耿直的人，不会因为一些小事就动摇，但因为古代大魔王撒旦留下阴影，遇到叫撒旦的人就无法冷静。
第八卷初登场，看到撒旦就发疯。后真奥与耶索德碎片化身之一的亚西艾丝融合轻松击败他。[13]
拉贵尔
大天使，‘监视者’。黑色朋克风爆炸头，其中一束为紫色头发，紫色眼瞳，穿的一身像非主流。
第五卷初登场，一开始说着英语不能与任何人沟通后被魔王帮助解决。不过后来却很快说出流利的日语。后被魔王知晓其真实身份，又被莱娜附身的千穗所拥有的耶索德碎片击掉一只翅膀。
和奥尔巴用村子威胁艾米利亚将她带到俄福萨哈。[8]
イグノラ
现任天使长，过去杀掉古代大魔王、创造现在的天界的人，也是路西菲尔的妈妈。
第十卷中登场的身穿宇航服的神秘人。
