1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。对2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。错3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。错4、示教盒属于机器人-环境交互系统。错5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。错6、机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。对7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。错8、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。对9、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。错10、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。对11、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。对12、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。对13、柔性手属于仿生多指灵巧手。对14、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。对15、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。对16、一般工业机器人手臂有4个自由度。错17、机器人机座可分为固定式和履带式两种。错18、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。错19、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。错20、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。错21、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变
2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√23、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。√24、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。×25、工业机器人用力觉控制握力。×26、超声波式传感器属于接近觉传感器。√27、光电式传感器属于接触觉传感器。×28、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√29、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√30、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。×31、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用,则提高了机器人的认知水平。√32、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√33、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。×34、工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。√35、工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。×36、力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。×37、把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。×38、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。√39、霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。√40、通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。√41、在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。×42、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。√43、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。×44、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。√45、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。√46、AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。×47、MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。√48、在AML语言中；MOVE命令是相对值，DMOVE命令是绝对值。×49、无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。×50、引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。×51、工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。√52、灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复杂。√53、通常从市场上选择适合系统使用的工业机器人，既经济可靠，又便于维护保养。√54、规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。×55、焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。×56．千分尺的活动套筒转动一格，测微螺杆移动（0.001）mm。(×)（0.01）57．手动压力机主要用于齿轮和轴套等紧配件的拆卸以及变形零件的校正。(√)58．吊装时，操作人员可以通过手来控制货物的摆动。(×)59．润滑油粘度高是否说明润滑油质量好。(×)60．轴承装配时应使用专用压具，严禁采用直接击打的方法装配。(√)61．齿轮箱满载运转的噪声不得大于120dB。(×)（不得大于80）62．机器人接线应由专业技术人员进行，按图正确接线。(√)63．机器电气接线时，线束敷设必须合理，允许导线在两只接线柱中间走线。(×)（
64．机器布线时，主回路连线同信号线分开布线或交叉布线，相隔距离10cm以上。(×)（30）65．电气元件的安装，应考虑到元器件的电器间隙、爬电距离、干扰距离、电器散热距离。(√)66．电气元件安装时，盘内电气设备、端子排、线槽等应留有余量。电气开关、端子排应留有15~20%的余量，线槽留有不少于60%的余量。(√)67．工业机器人的安装安全问题主要体现在两个方面：人身安全和工业机器人安全。(√)68．使用大型冲压机时，人不能正对工作台，要靠侧面站，防止碎片飞出伤人。(√)69．在安装油路、气路和接头时都要仔细检查管螺纹是否符合标准，防止泄露。(√)70．对于镜面抛光的表面要防尘，不可用手触摸。(√)71．在安装需要经敲打装入的零件时，用于敲打的物件的硬度不可大于机器人零件。(√)72．相对运动的零件，装配时接触面间应加润滑油（脂）。(√)73．吊装作业人员必须持有特殊工种作业证。吊装质量大于10t的物体应办理吊装安全作业证。(√)74．吊装作业前，应对起重吊装设备、钢丝绳、揽风绳、链条、吊钩等各种机具进行检查，必须保证安全可靠，不准带故障和隐患使用。(√)75．任何人不得随同吊装重物或吊装机械升降。在特殊情况下，必须随之升降的，应可靠的安全措施，并经过现场指挥人员批准。(√)76．密封胶是用来填充构形间隙、以起到密封作用的胶粘剂，具有防泄漏、防水、防振动及隔音、隔热等作用。(√)77．螺纹紧固剂使用时应参照产品参数说明书根据使用场合和部件选择合适的螺纹紧固剂规格。(√)78．与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。(×)79．轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。(√)80．机器人的分辨率和精度之间不一定相关联。(×)81．轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。(√)82．结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。(×)83．传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。(√)84．传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。(√)85．机器人本体防碰撞传感器信号连接到CPU单元。(×)86．第一原点是指程序的起始点。(×)87．第二原点是指出厂的设置原点。(×)88．关节空间是由全部关节参数构成的。(√)89．任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。(√)90．关节i的坐标系放在i-1关节的末端。(×)91．关节型机器人具有操作灵活、运动速度较高、操作范围大等优势，成为当前工业领域中最常见的工业机器人形态。(√)92．关节型工业机器人的机械结构包括三大部分：底座、手臂和末端执行器。(×)（四大部分：底座、手臂、手腕和末端执行器）93．末端执行器按照用途和结构不同，分为机械式夹持器、吸附式执行器等2类。(×)（分为机械式夹持器、吸附式执行器和专用工具等3类。94．工业机器人的手腕，按照自由度分类，可分为2自由度手腕和3自由度手腕
自由度手腕、2自由度手腕和3自由度手腕）95．按照驱动方式，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。(√)96．机座是工业机器人的基础部件，起支撑作用，承受载荷，分为固定式和移动式两种。(√)97．驱动装置是用于把驱动元件的运动传递给机器人的关节和动作部位的装置，基本的类型有液压驱动、气压驱动、电动驱动3种。(√)98．气压驱动是最简单的驱动方式，驱动原理与液压驱动相似，与液压驱动相比，同体积条件下的功率较大，且速度易控制。(×)（气压驱动是最简单的驱动方式，驱动原理与液压驱动相似，但与液压驱动相比，同体积条件下的功率较小，且速度不易控制）"99．步进电机：易于控制，机械特性较好，但电刷易磨损且易形成火花。(×)多为开环控制，控制简单且功率不大，多用于低精度、小功率的机器人。）100．工业机器人的传动系统要求结构紧凑、重量轻、转动惯量和体积小，要求消除传动间隙，提高其运动和位置精度。(√)101．普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类：谐波减速器和RV减速器。(√)102．一般将RV减速器放置在基座、腰部、大臂等重负载的位置（50kg以上的机器人关节）。(×)（20）103．将谐波减速器放置在小臂、手腕、手部等轻负载的位置（50kg以下的机器人关节）。(×)（20）104．高精度机器人多使用谐波减速器进行传动。(×)（RV减速器）105．基座轴是工件、工装夹具翻转和回转的轴。(×)（使机器人整体移动的轴）106．常见的6轴关节型机器人即有6个可活动的关节（轴），分别对应6个自由度：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。(√)107．机器人J1轴被比喻为机器人肩关节，要承担机器人六个轴的总重量。(√)108．机器人J3被比喻为人的上臂，其主要作用是通过运动方向可接近或远离物体。(×)109．（机器人J3轴通常被比拟为手臂的肘关节，用来控制机器人上下方向。）110．机器人J4轴类似于手臂的腕关节，主要由谐波减速器、交流伺服电机、皮带所组成。(×)（比拟为前臂，过载能力强，高精度控制运转速度。）111．机器人J6轴比拟为人腕部，能使抓取物正反360度旋转，方便灵活。(√)112．机器人的运动所使用的坐标系有基坐标系、关节参考坐标系、工具参考坐标系和用户坐标系。(√)113．关节坐标系用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。(×)（用来表示机器人每一个独立关节运动的坐标系）114．工业机器人的主要技术参数有：自由度、工作精度（定位精度和重复定位精度）、工作范围、最大工作速度、额定负载等。(√)115．机器人的额定负载是指机器人在正常工作条件下，手部所能承受负载的允许值。(√)116．定位精度是指机器人重复定位器手部于同一目标位置的能力，通常用标准偏差进行表示。(×)（是指机器人的手部实际到达的位置与目标位置之间的差异）117．工作范围的形状和大小决定了机器人是否可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。(√)118．最大工作速度是指在各轴联动的条件下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。(√)119．机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。(×)120．电动驱动的能源简单、速度范围大、效率高、转动惯性小、速度和位置精度高，能
轻易直接驱动。(×)（直接驱动比较困难）121．工业机器人的控制结构相对简单，主要由控制器及I/Ｏ模块控制，带动电机和减速器带动轴的动作。(√)122．驱动装置是用于把驱动元件的运动传递给机器人的关节和动作部位的装置，常见的驱动装置有液压驱动、气压驱动和电动驱动。(√)123．机器人的工作精度主要是指定位精度和运动精度。(×)（重复定位精度）124．目前，工业机器人上广泛采用减速器作为机械传动单元，尤其是关节机器人，每个关节上都装有减速器。(√)125．液压驱动易达到较高的单位面积压力，可获得较大的推力和转矩。(√)126．气压驱动，由于空气压缩性大，使得工作平稳性差且难以实现精确的位置控制。(√)127．末端执行器的专用工具是用于完成某项作业做需要的装置，如完成焊接作业所需要的焊枪等。(√)128．一般而言，工业机器人的重复定位精度要比定位精度低1~2个数量级。(×)129．承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。(√)130．机器人的分辨率和精度之间不一定相关联。(×)131．减速机在使用寿命到期后出现损坏情况，可以单独更换部分损坏器件。(×)132．安装面应光滑无毛刺、磕碰、变形，安装面之间充分接触可更好传递扭矩，避免受力不均引起抖动。(√)133．固定RV减速器时，采用对角固定法先固定减速器的两处对角位置，防止脱落，必须拧紧。(×)（不需）134．加注黄油用黄油枪从上端往RV减速器内加注黄油，加注量为400g，边加注边手动旋转转盘，来回旋转不小于1圈。(×)（3）135．安放电机时,把安装好RV减速器输入轴的J1轴电机，垂直装入减速器中，保证输入轴与RV减速器内的齿轮啮合。(√)136．"安装时，往谐波减速器的柔轮内装入适量润滑油，约占空间的30%。(×)（50%）137．齿轮啮合过紧会引起抖动、发热、齿轮加快磨损等问题。(√)138．齿轮啮合过松又会增加机构的反向间隙，影响精度。(√)139．"工业机器人的整机调试内容主要包括两种：拷机运行测试、精度测试、速度调试等。(×)（拷机运行测试、精度测试、速度调试等）"140．拷机运行分为无配重和有配重两种测试状态。(√)141．在无配重状态下，对机器人各个轴进行简单的单轴运动测试，观察其运动过程中有无卡顿现象。(√)142．有配重测试前，需现在机器人J6轴装上相应重量的配重后进行单轴运动测试。测试运行的时间需不少于48小时。(×)(120小时)143．安装齿轮轴时，在齿轮轴承配合处涂上适量润滑油，用手轻压到轴承配合处，通过齿轮轴压入套和锤子，把齿轮轴敲到位。(√)144．"小臂-手腕组装时，安装套把套压入手腕装配组件内，可通过锤子轻敲到位。(√)145．F.小臂-手腕组装时，往腕部内添加润滑脂，约占空间的30%，注意润滑脂尽量涂抹到锥齿轮周围。(×)（30%）146．将J6轴同步带轮安装到J6轴电机轴上，可用锤子轻敲到位，把电机竖起来敲打。×.(但注意不要把电机竖起来敲打，以防损伤电机编码器。)147．同步带安装过紧，电机受的径向力增大，影响电机的寿命，同时会增加电机的驱动扭力，运转平顺性也受影响。(√
148．同步带轮安装的张过松，轴运动的间隙会增加，机构精度降低。(√)149．机器人精度测试时，先对机器人Z轴方向进行检测，使其先上下往返运行，通过千分表的读数，取一次的值即可。(×)（测试时先对机器人Z轴方向进行检测，使其先上下往返运行，通过千分表的读数，取30次的平均值。再进行X、√轴方向测试。其余4点也用相同的方法进行检测。）150．速度调试应在机器配重的情况下，将机器人调至最快状态下运行，观察在运行过程中是否有震动、过载现象。(×)（速度调试前应先取下配重，将机器人调至最快状态下运行，观察在运行过程中是否有震动、过载现象。）151．拧螺钉时要采用对角固定法的目的是，使被固定的部件更加均匀的被固定，避免不均匀而卡死的现象。(√)152．机床无负荷试运转时，最高速试运转时间不得低于 8小时。(×)（2小时）153．手持电动工具使用时的安全电压为24V。(×)（ D、36V ）154．齿轮的装配一般是先把齿轮部件装入箱体中，再装入轴。(×)155．"滚动轴承内圈与轴径的配合，外圈与轴承座孔的配合一般多选用过盈配合。(×)156．过渡配合"157．O型密封圈对被密封表面的粗糙度要求很高。(×)（不高）158．变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。(×)159．转表测量法不可以测量同轴度误差。(×)160．圆柱销与销孔之间必须采用过盈配合。(√) 161．普通机床的导轨间隙一般为 0.04mm。(√)162．塑性变形：随着外力被撤消后而完全消失的变形。×外力被撤消后不能消失而残留下来的变形。163．弹性变形：随着外力被撤消后而完全消失的变形。×外力被撤消后不能消失而残留下来的变形。(√)164．普通扳手是按人手的力量来设计的，遇到较紧的螺纹件时，能手锤击打扳手。(√)165．在螺栓连接中，有时在一个螺栓上采用双螺母，其目的是提高强度。(×)（增加受力面积放松）166．机器人六轴添加的油脂容量相同。(×) 167．机调试的目的是为了检测机器人机械安装后能否达到预期的工作状态。(√)168．用黄油枪从大臂注油孔往RV减速器内加注黄油时候，黄油加注量过多，会使减速器运行时会发热过大。(√)169．用黄油枪从大臂注油孔往RV减速器内加注黄油时候，黄油加注量过少，减速器得不到充分润滑。(√)170．给焊接机器人加注润滑油时，先对小关节加油，后对各大关节处加油。(√)171．对机器人本体加油后，请立即涂抹密封胶，密封堵塞，防止油脂流出。(√)172．焊接机器人加油完毕后，请立即密封各侧加油孔，尽快开展工作。(√)173．精度要求高的齿轮传动机构，压装后应检查径向跳动量和端面跳动量。(√)174．常用的润滑脂有钙基脂、钠基脂、锂基脂、二硫化钼等。(√)机器人手动操作时，示教使能器要一直按住。（√）175．使用中不得随意翻阅或修改程序及参数。（√）176．控制系统是工业机器人的重要组成部分，相当于机器人的“大脑”。（√）177．示教器，它是与计算机之间信息交互的装置，用以示教机器人工作轨迹和参数的设定，实现一些人机相互操作。（√）
178．传感器接口主要用以机器人和其他设备的信息交互。（×）（用于信息的自动检测，柔顺控制机器人）179．通信接口用于信息的自动检测，柔顺控制机器人（×）（主要用以机器人和其他设备的信息交互）180．工业机器人有若干个关节，一个简单的机器人至少需要3-5个自由度。最多有6个自由度。（×）（比较复杂的机器人有十几个甚至几十个自由度）181．多个自由度由一个伺服系统控制。（×）(每个)182．工业机器人的控制柜是按电气接线要求将开关设备、测量仪表、保护电器和辅助设备组装在封闭或半封闭金属柜中或屏幅上，便于检修，不危及人身及周围设备的安全。（√）183．工业机器人的电源控制单元包括4种：电箱门锁、电源开关、电源关闭键、电源开启键（×）（还有电源急停键）184．控制柜面板上仅一处处电箱锁。（×）（控制柜面板上有两处电箱锁，需同时按下才能正常开启柜门。）185．电源开关为总电源开关闭按钮。（×）（伺服驱动单元及示教器的控制开关，逆时针旋转为关闭电源，顺时针旋转为打开电源。）186．按下控制柜上的急停键，暂停机器人运动，并未切断伺服电源，当松开急停键后，机器人恢复再现操作。（×）伺服电源被切断；187．按下示教器上的急停键，伺服电源被切断。（×）（只是暂停机器人运动，并未切断伺服电源，当松开急停键后，机器人恢复再现操作。）188．控制器是机器人的神经中枢，用于处理机器人工作中得到的全部信息。（√）（I/Ｏ控制模块主要用于现场总线进行通信，为程序提供模拟信号输入/输出处理）189．接触器不得电时，控制器一样得电。（×)(接触器得电时，控制器得电)190．断路器为电控柜内辅助电源开关。（√）191．示教器是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，主要由各种按键和显示屏两部分组成。（√）192．通过示教器上的[坐标设定]图标显示为直角坐标系。（×）193．通过示教器上的[坐标设定]图标显示关节坐标系。（√）194．通过示教器上的[坐标设定]图标显示工具坐标系。（×）195．通过示教器上的[坐标设定]图标显示关节坐标系用户坐标系。（×）196．示教器的操作模式是面向进行示教作业的操作者的模式，比操作模式可进行的作业有所增加，可进行机器人的缓慢动作、程序编辑、以及各种程序文件的编辑等。（×）（操作模式是面向生产线中进行机器人动作监视的操作者的模式，主要可进行机器人启动、停止、监视操作等，可进行生产线异常时的恢复作业等。）197．示教器的编辑模式是面向进行系统设定及维护的操作者的模式，比编辑模式可进行的作业有所增加，可进行参数设定、用户口令的修改等管理操作。(×)(编辑模式是面向进行示教作业的操作者的模式，比操作模式可进行的作业有所增加，可进行机器人的缓慢动作、程序编辑、以及各种程序文件的编辑等。)198．示教器的管理模式是面向进行示教作业的操作者的模式，比操作模式可进行的作业有所增加，可进行机器人的缓慢动作、程序编辑、以及各种程序文件的编辑等。（×）（管理模式是面向进行系统设定及维护的操作者的模式，比编辑模式可进行的作业有所增加，可进行参数设定、用户口令的修改等管理操作。199．控制系统是包括硬件和软件两部分。（√）
